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Adaptive Parameter Estimation and Control via Estimation Error: Theory and Application

创建时间:  2019-10-21  王智渊    浏览次数:


报告时间:2019年10月25日16:00-17:00

报告地点:宝山校区东区9号楼702B


报告题目:Adaptive Parameter Estimation and Control via Estimation Error: Theory and Application


报告人:那靖教授

报告人简介:那靖,现为昆明理工大学机电工程学院教授、博士生导师,国家基金委优秀青年基金获得者,云南省中青年学术技术带头人后备人才,欧盟“玛丽居里学者”。2004年和2010年于北京理工大学分别获得工学学士和工学博士学位。2011年至2013年于法国国际热核聚变组织(ITER Organization)从事博士后研,2015年至2017年于英国布里斯托大学工作。2010年起加入昆明理工大学机电工程学院,2013年破格晋升教授。主要研究方向为机电建模及智能控制、自适应参数估计、非线性控制及应用。主持国家自然科学基金项目5项,欧盟资助项目及省部级资助项目10余项。在Elsevier出版英文专著1部,发表论文100余篇(其中SCI 收录期刊论文60余篇)。获2013年IFAC ICONS大会“最佳应用论文奖”,自动化学报颁发“首届钱学森论文奖”,“云南省自然科学二等奖”等学术奖励,并获“中国青年五四奖章”等荣誉称号。现为Neurocomputing等三个国际期刊编委。担任ICMIC 2017程序委员会主席、DDCLS‘2019会议共同主席等。


Abstract:

Adaptive parameter estimation and adaptive control have been well developed to achieve modeling and control for uncertain systems. However, the well-known parameter estimation and adaptive control methods have been mainly designed based on the gradient algorithms (with appropriate modifications) by using the prediction error or control error. Hence, the parameter estimation convergence and the online verification of the required persistent excitation (PE) condition are generallydifficultwith this framework. In this talk, we will introduce a novel robust, fast adaptive parameter estimation framework, where the estimation error between the unknown parameters and their estimates are explicitly obtained and then use to drive online adaptation algorithms. This new adaptation even allows to achieve finite-time parameter estimation, and can be easily incorporated into adaptive control designs to achieve tracking control and parameter estimation simultaneously. We will also introduce an intuitive and numerically feasible approach to online verify the PE condition. Finally, several practical application of this new adaptation to in-car parameters estimation, ITER cryogenics system identification, and adaptive control for robotics, wave energy converters (WECs) and other realistic systems will be presented.





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